李小東

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“無人機自主巡視已經(jīng)結(jié)束，返回起飛點并上傳了數(shù)據(jù)，你去檢查一下巡視報告，確認巡視結(jié)果，重點關(guān)注有沒有高空隱蔽缺陷。”8月15日，在330千伏川和Ⅱ線59號桿塔周圍，無人機飛手烏斌、劉勇正在進行無人機自主巡檢工作。無人機迎著朝陽起飛的畫面，已成為線路走廊內(nèi)一道美麗的風景線。這是國網(wǎng)甘肅蘭州供電公司輸電運檢中心近年來深度總結(jié)無人機應用典型經(jīng)驗，以“安全可靠、實用高效”為目標，成功打造出“安全飛—自主巡—智能判”無人機立體巡檢系統(tǒng)的生動縮影。

各個擊破確保安全飛行

2020年10月，受到疫情影響，很多巡檢現(xiàn)場工作人員進不去，為此輸電運檢中心緊急成立無人機小隊，負責輸電線路巡視工作，這就是無人機組的雛形。隨之，該中心決定成立無人機組，集中精干力量發(fā)展規(guī)?；療o人機巡檢。

“通常無人機巡線一個航次15分鐘就能完成人工1小時的任務量，大大節(jié)省人工巡視的時間成本、保障人員安全?！睙o人機組飛手顏彬說道。輸電線路巡檢工作具有“繁、雜、難”等特點，無人機手動巡檢對飛手的能力、工作狀態(tài)依賴性比較強，而無人機自主巡檢具備巡視效率高、可實時傳輸信息、有效提高應急事件反應能力等優(yōu)勢。

無人機組自成立以來，堅持日常巡視工作由無人機替代，并進一步完善巡視工法，降低飛行高度，貼近線路設備進行飛檢工作，提升輸電線路無人機巡檢質(zhì)量。巡檢中收集蘭州地區(qū)輸電線路最優(yōu)起降點，進行地圖標注與整理歸檔，建立無人機巡檢起降庫，分門別類梳理禁飛、限飛、人口密集區(qū)等不適航區(qū)段，并借此優(yōu)化無人機巡視計劃。

2022年5月，隨著無人機維保中心建立，無人機組將所有飛行設備、遙控設備、電池等錄入智能庫房管理系統(tǒng)，統(tǒng)一編號、登記造冊，并建立線上記錄。同時，科學制定電池充放電計劃，規(guī)范無人機設備日常保養(yǎng)，安排專人進行檢查管理，優(yōu)化無人機配置和巡檢模式，強化無人機維保水平，為無人機在輸電線路上安全飛打下了堅實基礎(chǔ)。

產(chǎn)研結(jié)合促進自主巡

2022年，無人機自主巡檢作為智慧輸電線路建設的主要組成部分，在國網(wǎng)蘭州供電公司迎來了大規(guī)模應用和拓展，輸電運檢中心安排無人機組集中攻堅輸電線路自主巡檢工作，集中學習研究點云數(shù)據(jù)采集及航跡規(guī)劃技術(shù)，提前開展多項測試與培訓，全面探索掌握無人機自主巡檢實施能力，但點云采集工作還是遇到了不少問題。

面對困難，無人機組成員們在組長鄭列輝的帶領(lǐng)下，迎難而上，反復測試驗證，確定掃描航線規(guī)劃路徑、掃描云臺俯仰角度、回波數(shù)、單段巡回次數(shù)等多項技術(shù)參數(shù)，跟蹤找出實際工作中遇到的掃描航線執(zhí)行中橫飛、斜飛以及點云建模失敗的原因，解決了交叉跨越情況下掃描方式調(diào)整、復雜環(huán)境下無法自動掃描等臨時發(fā)現(xiàn)的問題。點云數(shù)據(jù)采集后，無人機組堅持點云數(shù)據(jù)采集后返回當天完成三維建模，并實行雙備份。一項項現(xiàn)場難題的攻克，為無人機在輸電線路上自動飛打下了堅實的基礎(chǔ)。

“在我們無人機組的努力下，現(xiàn)在國網(wǎng)蘭州供電公司輸電專業(yè)3707千米線路實現(xiàn)了無人機自主巡檢。我們規(guī)劃的航線達到了‘一次規(guī)劃，終身受用’的效果?！编嵙休x說道。在攻克現(xiàn)場難點的同時，無人機組組織技術(shù)骨干梳理自主巡檢工作典型經(jīng)驗，編寫輸電線路點云航跡技術(shù)導則及指導手冊，實現(xiàn)點云采集及航跡規(guī)劃作業(yè)標準化。

無人機組始終堅持“核心技術(shù)自己掌握、核心業(yè)務自己干”，經(jīng)過不斷實踐，無人機組已經(jīng)成為自主點云采集建模及航跡規(guī)劃的專業(yè)團隊，掌握了輸電線路無人機點云數(shù)據(jù)采集、實景三維建模、巡檢航跡規(guī)劃、基于三維模型的輸電線路狀態(tài)分析等關(guān)鍵技術(shù)。在無人機組輔助下，輸電運檢中心巡視效率提升50%，并實現(xiàn)部件級高精度缺陷識別。

數(shù)字賦能推動智能判

“無人機巡檢要真正實現(xiàn)‘數(shù)字化’，就不能僅僅滿足于飛到固定的點位拍個照片或者測個溫度。實現(xiàn)設備問題智能判斷才是實現(xiàn)‘數(shù)字化’巡檢的關(guān)鍵一環(huán)?！?月2日，輸電運檢中心無人機組每周一次的技術(shù)論壇如期舉行，在談到無人機等數(shù)字化新技術(shù)應用時，無人機組負責人鄭列輝說道。除了常規(guī)巡視，無人機組開始嘗試規(guī)劃特定軌跡的航線，把自主巡檢應用在夜間巡視、故障特巡等方面，顛覆了輸電專業(yè)傳統(tǒng)的無人機巡檢模式。

無人機組通過輸電線路三維模型及巡檢照片，可以準確測算出吊車、樹木、建筑、地面等與導線的距離，有效掌握通道內(nèi)樹木生長、建筑施工等外力破壞情況，拍攝精細化照片準確判斷線路設備、通道的故障點，提升缺陷發(fā)現(xiàn)率。

蘭州市三縣五區(qū)110千伏243條輸電線路共8738基2425.6千米，無人機組經(jīng)過實際飛行統(tǒng)計梳理出989基261.6千米禁飛區(qū)和不適航區(qū)段，已經(jīng)完成6618基1872.6千米適航區(qū)航跡規(guī)劃工作。如何將無人機的優(yōu)勢發(fā)揮到最大化，逐步替代輸電線路精細化巡視、通道巡視、故障巡檢以及部分線路驗收工作，是無人機組一經(jīng)成立就確定的目標。目前，無人機組還在繼續(xù)進行110千伏輸電線路點云數(shù)據(jù)采集、航線規(guī)劃，他們希望輸電線路自主巡檢全覆蓋后，對輸電線路工而言，巡線路上山不再高，路不再難走。

責任編輯：于彤彤

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